Eu já fiz processo parecidos, contudo foi antigamente previamente por ter viabilidade e na época tinha de que fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu nãeste sei se continua Nesse caso, https://directoryhand.com/listings13036225/5-fatos-f%C3%A1ceis-sobre-frete-para-mudan%C3%A7as-descrito